文章目录

• 前言
• 一、修改机架sdf文件
• 二、安装yolo
• 三、运行

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  前言

  ubuntu20.04

  PX4 1.13.3

  已配置好PX4 ROS gazebo环境

  一、修改机架sdf文件

  将双目相机加到仿真的iris机架上

  修改下图文件

  添加如下：

          
    model://stereo_camera
    0.1 0 0 0 0 0
  
  
    stereo_camera::link
    iris::base_link
    
      0 0 1
      
        0
        0
      
    
  
  

  然后在~/1.13.3/PX4-Autopilot执行

  make px4_sitl_default gazebo
  

  编译完运行

  roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
  

  然后运行

  rqt_image_view
  

  选择下图话题，可以看到gazebo的环境，说明添加正常

  二、安装yolo

  cd catkin_workspace/src
  git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
  

  下载完后

  cd ~/catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet
  make
  

  然后

  cd ~/catkin_workspace
  catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  

  三、运行

  修改

  修改

  topic: /stereo/left/image_raw
  

  然后先运行

  roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
  

  再运行

  roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
  

  出现下面的页面表示运行正常