PID控制中的积分到底是什么，为什么它可以将矩形线转换为曲线，

这个问题呢其实道理很简单，用到的是初中的知识

我们做几个测试案例

如下面matlab搭建了积分1/s

那显示如下（红色曲线相当于加速度、蓝色曲线相当于速度）：

可以看到加速度的变化，积分到了速度，如果加速度先增大，那么速度就会出现快速曲线上升，然后加速度恒定后，速度增加的变成了一个直线，如果加速度减小，那么速度就变成了缓慢增加的过程，这样就直观的看到加速度和速度之间的关系了

那么实际工况中，（红色扭矩、蓝色实际转速、黄色需求转速）我们使用转速差经过PID转换为扭矩，扭矩控制电机，那么这个时候如果转速差为一个矩形，而且中间有恒定值的话，那么扭矩值就会出现s曲线这样，实际工况中，如果我们限制扭矩值太低的话，那么达不到需求的转速，所以会出现实际转速锯齿波的情况，如果下图：

那么正常情况应该是放大一些扭矩限制，这样让转速快速达到,实际情况就会变成这样

我们的参考模型是如图：

1/s或者后面的离散积分模块就是做积分使用的。

这里的扭矩有点像加速度，实际产生的转速像速度

需要PID模块的，关注后私信