目录

• 目的：
• 案例一：
• • 成果展示
  • 具体步骤：
  • URDF文件准备
  • xml文件生成
  • xml修改
  • 机器人构建

    ---

    目的：

    实现其他标准/非标准机器人的构建

    案例一：

    成果展示

    添加机器人JAKA ZU 7 这个模型

    具体步骤：

    URDF文件准备

    从 github 或机器人官网，下载 urdf 模型以及对应的 mesh

    xml文件生成

    官方提供的 urdf 模型如下：

    
    
    
        
        
             
            
                
                
                
            
            
                
                
                    
                
                
                    
                
            
            
                
                
                    
                
            
        
            
            
                /
                
            
        
    
    

    修改最下面，将 gazebo 改成：

    注意修改下 meshdir 的路径。

    然后执行 ./compile urdf robot.xml，实现 urdf 到 xml 的转变，后续操作之需要在 xml 的基础上修改即可；

    xml修改

    原始生成的文件如下：

    1. 首先把 compiler, size 这两行去掉，没用了，然后把 asset 中的 file 修改下路径即可；
    2. 增加代码
    3. 在 link_6 后面加上 right_hand

    截止到此，该机器人配置文件可用了。

    机器人构建

    从原有机器人中，随便找个机器人的 py 文件，复制一份，然后该个名字，并在 init 中注册以下就可以了