重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

9.3.1 导航实现01_准备工作

1.1分布式架构

分布式架构搭建完毕且能正常运行，在PC端可以远程登陆机器人端。

1.2功能包安装

在机器人端安装导航所需功能包：

• 安装 gmapping 包(用于构建地图)：sudo apt install ros--gmapping

• 安装地图服务包(用于保存与读取地图)：sudo apt install ros--map-server

• 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划)：sudo apt install ros--navigation

  新建功能（包名自定义，比如：nav），并导入依赖： gmapping map_server amcl move_base

  1.3机器人模型以及坐标变换

  机器人的不同部件有不同的坐标系，我们需要将这些坐标系集成进同一坐标树，实现方案有两种：

  1. 不同的部件相对于机器人底盘其位置都是固定的，可以通过发布静态坐标变换以实现集成；
  2. 可以通过加载机器人URDF文件结合 robot_state_publisher、joint_state_publisher实现不同坐标系的集成。

  方案1在上一章中已做演示，接下来介绍方案2的实现。

  1.3.1 创建机器人模型相关的功能包

  创建功能包：catkin_create_pkg mycar_description urdf xacro

  1.3.2 准备机器人模型文件

  在功能包下新建 urdf 目录，编写具体的 urdf 文件（机器人模型相关URDF文件的编写可以参考第6章内容），示例如下：

  文件car.urdf.xacro用于集成不同的机器人部件，内容如下：

  文件car_base.urdf.xacro机器人底盘实现，内容如下：

  文件car_camera.urdf.xacro机器人摄像头实现，内容如下：

  文件car_laser.urdf.xacro机器人雷达实现，内容如下：

  1.3.3 在launch文件加载机器人模型

  launch 文件（文件名称自定义，比如：car.launch）内容示例如下：

  为了使用方便，还可以将该文件包含进启动机器人的launch文件中，示例如下：

  1.4结果演示

  不使用机器人模型时，机器人端启动机器人(使用包含TF坐标换的launch文件)，从机端启动rviz，在rviz中添加RobotModel与TF组件，rviz中结果(此时显示机器人模型异常，且TF中只有代码中发布的坐标变换)：

  使用机器人模型时，机器人端加载机器人模型（执行上一步的launch文件）且启动机器人，从机端启动rviz，在rviz中添加RobotModel与TF组件rviz中结果(此时显示机器人模型，且TF坐标变换正常)：

  后续，在导航时使用机器人模型。