XML创建模型组合体

• 创建步骤
• • 模型准备
  • 模型处理
  • 模型文件XML编写
  • 效果

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    创建步骤

    模型准备

    CAD 提供的原始模型如下：

    

    该模型存在的问题：

    1. 单位问题：CAD出图的是 mm 为单位，但是 mujoco 建模这边用的是以 m 为单位的；
    2. 原点问题：CAD作图时，没有坐标原点的概念，为了能更好的控制模型的位置，需要确定模型的原点，将物体的某一个特征点移动到 (0, 0, 0)
    3. 姿态问题：暂无

    模型处理

    姿态：关于模型姿态问题，暂时不处理，需要在作图时保障与坐标轴平行

    位置纠偏

    1. 在CC 里把模型打开
    2. 统一度量衡，对模型整体进行缩放，操作：CC->Edit->scale
    3. 查看模型属性，主要是 Global box center 这个参数
    4. 然后根据 Box dimension 计算需要平移的值
    5. 平移模型， 操作: CC->Edit-> Apply transformation

    

    模型文件XML编写

    效果

    红色小柱子为模拟的该位置的螺丝孔